Heinz Guderian yang mula-mula mencadangkan pembentukan unit-unit panzer yang lebih besar dari rejimen, tetapi telah ditolak oleh inspektor pasukan motoris Otto von Stuelpnagel.[1] Selepas beliau digantikan oleh Oswald Lutz, iaitu mentor Guderian, idea tersebut mendapat banyak sokongan dari Wehrmacht, dan selepas tahun 1933 ia juga disokong oleh Adolf Hitler. Pada 15 October 1935 tiga divisyen panzer yang pertama telah dibentuk.[2] Divisyen 1 Panzer telah dibentuk di Weimar dan diperintah oleh Maximilian Freiherr von Weichs, Divisyen Ke-2 Panzer telah dibentuk di Würzburg dan diperintah oleh Guderian dan Divisyen Ke-3 Panzer telah dibentuk di Berlin dan diperintah oleh Ernst Feßmann.

Kebanyakkan tentera darat lain dalam era tersebut menyusun kereta kebal mereka kepada "briged kereta kebal" yang memerlukan infantri tambahan dan sokongan artileri. Divisyen panzer mempunyai infantri organik mereka sendiri dan bantuan artileri. Ini membawa perubahan dalam doktrin operasi: sebagai ganti kereta kebal membantu operasi yang dibuat pasukan lain, kereta kebal memimpin operasi, dengan pasukan lain membantunya. Semenjak divisyen panzer mendapat sokongan dari pasukan, mereka boleh beroperasi secara bebas daripada unit-unit lain.